万向节主要分为以下几类：

等速万向节：

球笼式万向节：能在两轴较大交角为 42°的情况下传递转矩，工作时无论传动方向如何，六个钢球全部传力。例如在一些高性能汽车的前轮驱动轴中常被采用。

球叉式万向节：允许的较大交角为 32°-33°，结构较简单，但承载能力相对较小。

不等速万向节：

十字轴式万向节：为常见，允许相邻两轴的较大交角为 15°-20°，汽车传动轴中广泛应用。

双联式万向节：实际是由两个十字轴万向节组合而成。

准等速万向节：

双联式万向节：当一个万向节两轴夹角α1 与第二个万向节两轴夹角α2 相等时，可实现近似等速传动。

三销轴式万向节：通过三个销轴实现等速传动。